董春梅，陈希军，张钧宇

(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心，哈尔滨150080)

无定向激光陀螺捷联惯组标定方法的对比研究

董春梅，陈希军，张钧宇

(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术中心，哈尔滨150080)

对三种无定向激光陀螺捷联惯组标定方法进行了对比研究，详细分析了各种方案的标定原理，提出了利用标准差作为评价标定方法优劣的指标。结合对某一激光陀螺捷联惯组标定试验结果的分析，得到了在无北向基准的情况下，三种标定方法在标定时间和标定精度两个指标上的对比结果，为无定向激光捷联惯组的标定提供了指导，具有较大的工程应用价值。

激光陀螺捷联惯组；无定向；标定方法；误差模型

0 引言

捷联惯导系统的标定技术是捷联惯导的关键性技术之一，目的就是确定惯导系统的数学模型或者误差数学模型的参数[1-4]。惯性测量单元(由陀螺仪、加速度计以及相关电路组成)是捷联惯导系统的核心部件，其误差包含确定性误差和随机误差两部分，其中确定性误差(又称系统误差)约占惯性测量单元的 90%左右，是捷联惯导系统的主要误差源，因此如何通过精确快速的标定，确定出惯性测量单元的各项误差系数以进行补偿是一项重要的研究课题[5-8]。惯性器件标定一般测试设备必须对北，以考虑地速与重力加速度影响，但有时会给用户增加不少麻烦，且增加测试准备的周期。

文献[9-11]分别提出了无北向基准的IMU动静混合高精度标定方法，将动态角速度率实验方法与静态多位置实验方法结合起来，大大提高了标定的准确度。……