袁希文 文桂林++周兵

摘要：针对分布式电驱动汽车，以实现车辆主动安全性同时兼顾制动能量回收为目标，提出一种主动前轮转向（AFS）与电液复合制动集成的控制策略.AFS控制器采用滑模变结构控制，滑移率控制器采用滑模极值搜索算法，基于分层结构（上层为期望制动力矩计算模块，中层为考虑执行器带宽的动态控制分配模块，下层为电机与液压复合执行器），并考虑位置与速率约束.转向制动时，考虑车辆纵向动力学对侧向动力学的影响，引入前轮转角对滑移率控制律进行了修正.在MATLAB/Simulink中建立七自由度整车模型，对控制算法进行了验证.结果表明：分离路面直线制动时，所提出的控制策略可以同时保证制动能量回收和制动方向稳定性；转弯制动时，可以更好地跟踪理想横摆角速度，提高了车辆的侧向稳定性.

关键词：车辆工程；电液复合制动；主动前轮转向；能量回收；控制策略；极值搜索算法

中图分类号：U463.4 文献标识码：A

文章编号：1674-2974（2016）02-0028-08

分布式电驱动汽车因其诸多优点而受到工业界和学者们的青睐[1-2].

电动车在复杂路面条件下的制动力矩分配直接影响车辆的稳定性，车轮突然滑转或抱死会引起侧向附着降低，严重时可导致车辆失去转向能力甚至甩尾.传统的产品化的ESP控制利用ABS和ASR控制作为下层来控制车轮的滑移（转）率，但现有的分布式驱动电动汽车制动力矩分配控制未能实现与ABS和ASR控制的结合[3]，因此，如何设计适合分布式驱……