张健

（安徽三联学院计算机工程学院，安徽合肥230001）

基于遗传算法的移动机器人路径规划方法

张健

（安徽三联学院计算机工程学院，安徽合肥230001）

机器人路径规划是机器人领域的一项重要课题，不同于以往在遗传算法过程中考虑路径平滑度的方法，本文提出了一种将遗传算法过程与路径平滑过程分开的机器人路径规划新方法。先设计可变长编码方式的简单遗传算法产生较优的折线路径，再引入一类新的带形状参数的回旋螺线对其进行平滑操作，以抚平较大转角。整个路径规划过程，只需输入障碍物坐标即可自适应地选择参数以产生机器人行走路径。仿真结果表明，将遗传算法过程与路径平滑过程分离的做法能降低遗传算法本身复杂度，所以设计的平滑操作不仅提高了路径平滑度，还可以减少路径长度。

移动机器人；遗传算法；回旋螺线；平滑操作；路径规划

机器人路径规划是机器人领域的一项重要课题，它实际上是一个复杂的非线性规划问题，主要解决在含有障碍物的环境中为机器人寻找一条从起点到终点的无碰行走路径的问题，该路径应满足长度短、使用时间少、平滑度高等标准。机器人路径规划方法的好坏对机器人的安全性及工作效率等起到至关重要作用。目前机器人路径规划的方法有图搜索法、Dijkstra算法[1]、人工势场法等，这些算法都有各自的优点，但是总体来说还存在着适应性低、算法复杂高等问题。……