王成营，　罗　辉

(中海工业(江苏)有限公司，江苏 扬州 062511)

水下机器人所摄图像的预处理

王成营，罗辉

(中海工业(江苏)有限公司，江苏 扬州 062511)

摘要:水下机器人在获取图像的过程中会受到多种因素的干扰，图像处理难度大。为提高水下图像的质量，改善图像视觉效果，必须首先解决各种干扰因素对视觉信息造成的干扰和影响。图像预处理旨在去除噪声，提高图像质量，以改善人们的视觉效果和图像质量，降低后续算法处理的难度。基于此，主要探讨使用分段线性灰度变换法进行图像处理，以达到预期效果。

关键词:水下；图像；机器人；图像处理；分段线性灰度变换法

0引言

水下机器人在海洋环境下进行目标侦察和识别时，主要靠声、光视觉融合技术获取图像信息，而这些信息在传输和接收过程中会受到各种因素的干扰，降低了水下图像的质量。为提高水下图像的质量，改善图像视觉效果，需深入研究影响水下图像的各种因素及其对图像质量的影响，并在此基础上采取必要的技术措施和补偿方法。在水下拍摄时，由于水的密度比空气大800倍，能见度极低，透明度只有空气的千分之一，因此光在水中传输时会产生强烈的吸收和散射效应[1-2]，使得图像的信号衰减很快。此处重点研究水中光的吸收和散射对水下图像产生的影响。

1水下图像的干扰因素

1.1水下光的吸收特性

水对光的吸收在不同的光谱区域是不同的，具有明显的选择性[3]，对光谱中的紫外和红外部分表现出强烈的吸收；……