于振中， 蔡楷倜， 刘 伟， 郑为凑

(江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡214122)

近年来世界范围内的自然灾害、人为灾难频发，威胁着人们的生命财产安全，引起了全世界范围内的广泛关注。虽然人们对灾难的警觉和反应能力有所提高，但是灾难现场通常环境复杂，很多人往往死于不及时的救援，如果救援人员贸然进入现场实施救援，极易造成新的伤亡。所以灾难发生后第一时间若能获取现场情况、探明幸存者所在位置，对于之后实施进一步救援工作和减少人员伤亡具有重要的意义。

根据灾害发生的时间，救援可以分为灾前救援、灾时救援和灾后救援3个阶段。每个阶段的救援都面临着环境的复杂性和危险性。例如地震后的建筑物容易发生二次倒塌，救援人员无法深入进行侦查或救援。此时，救援机器人的参与可以起到非常重要的作用，能够有效地提高救援工作的效率和减少人员的伤亡［1］。

1 救援机器人国内外研究现状

21世纪以来，国内外对机器人技术的发展越来越重视。机器人技术被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高技术之一。国内外产业界对机器人技术引领未来产业发展寄予厚望，机器人技术也是未来高技术、新兴产业发展的基础之一，对于国民经济和国防建设具有重要意义［2］。

在20世纪80年代以前就有人开始从事将机器人应用于灾害搜救工作的理论研究。1995年发生的日本神户、大阪的大地震及其之后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案揭开了救援机器人技术研究的序幕。……