王海鹏，陈和平，朱英韬，胡 端

（1.武汉科技大学a.信息科学与工程学院；b.计算机科学与技术学院，武汉 430081；2.武汉科大自控系统有限公司，武汉 430081）

工业机器人在板材切割生产线的应用

王海鹏1a，陈和平1b，朱英韬2，胡 端2

（1.武汉科技大学a.信息科学与工程学院；b.计算机科学与技术学院，武汉 430081；2.武汉科大自控系统有限公司，武汉 430081）

提出了机器人在工业生产线中新的应用。针对板材生产线的切割工作，利用机器人进行定位和辅助切割。机器人采用工具坐标系，基于对工业机器人的路径规划，达到短时间完成板材工位转移的目的；通过对机器人动作节拍的设计优化以及双机器人的互锁设计，完成了双机器人的协同工作；在辅助切割过程中，利用全新功能——Softmove功能，可避免碰撞检测误报警，并实现持续向下施加推力的目的。从而无需再添加力控单元，节约了成本和工作量。机器人在切割生产线的应用有效的提高了生产精度和生产效率。

工业机器人；板材切割；生产线

0 引言

工业机器人是最典型的机电一体式数字化装备，是综合了计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等多学科而形成的高新技术［1］。随着机器人技术发展，机器人已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具［2］。国内大多数的板材生产线的切割环节仍然比较落后，其自动化程度低，人工费用高，另外，现在的板材切割生产效率非常低，成品直线度较差，没有足够的精度保证。……