王树新，刘玉亮，李进华，李建民，杨瑞林

（1. 天津大学机械工程学院，天津　300072；2. 天津大学机构理论和装备设计教育部重点实验室，天津　300072）

腹腔微创手术机器人远程控制平台开发及实验

王树新1，2，刘玉亮1，2，李进华1，2，李建民1，2，杨瑞林1，2

（1. 天津大学机械工程学院，天津300072；2. 天津大学机构理论和装备设计教育部重点实验室，天津300072）

机器人辅助远程手术是将微创手术机器人技术应用于远程诊疗，有助于解决我国医疗资源分布不均的现状.基于腹腔微创手术机器人技术及远程控制需求，搭建了远程控制平台.利用最新H.264视频编解码技术及高效视频压缩/解压缩设备解决图像传输延时问题，并采用TCP/IP传输协议与上位机校验机制相结合的方法，保证远程控制数据的准确性与可靠性.结合现有MicroHand微创手术机器人与已开发远程控制平台在北京和天津之间建成机器人辅助远程微创手术示范环境.在远程手术机器人系统集成基础上开展两地之间多个时段网络环境测试及远程套环实验.经测试，两地之间控制信号单向平均网络延时最大为12.3，ms，系统双向总延时最大为302.6，ms，数据包丢失比率最大为4.10%.套环实验表明，所开发远程控制平台具有较好的主从控制性能以及远程可操作性，可进一步开展远程手术系统开发.

微创手术机器人；远程控制；TCP/IP；网络延时；套环实验

微创手术机器人是微创手术技术与机器人技术相融合的产物.机器人辅助微创手术具有如下优势：①运动平稳，定位准确，能够消除医生手部颤抖对手术操作的影响；……