程耀强，徐德民，2，万彦辉，刘明雍，郭林肖，谢 勇

(1.西北工业大学 航海学院，710072西安;2.水下信息处理与控制国家级重点实验室，710072西安;3.中国航天科技集团公司九院第十六研究所，710100西安)

在卫星、飞船、空间站等宇航应用领域，国内外惯性导航系统普遍采用液浮陀螺，这是由液浮陀螺技术成熟度高、工作可靠性强、性能优异、使用寿命长等因素决定的［1-3］.作为经典的机械转子陀螺，由于内部结构存在支承部件，运载体的过载会对液浮陀螺的随机漂移带来误差积累，液浮陀螺一次项漂移系数(与比力成正比关系，因此称为一次项)的大小和稳定性是液浮陀螺设计的关键技术之一，在实际使用中，一次项漂移系数的稳定性出现超差的情况比较多见，因此实现在IMU中对该参数的监测异常重要［4-6］.在实验室条件下，液浮陀螺单表一次项漂移系数的分离可采用转台伺服法(惯性基准漂移试验法和地球基准漂移试验法)和力矩反馈法(极轴翻滚法)，一旦液浮陀螺安装到IMU台体上，转台伺服法和力矩反馈法将不再适用，需研究新的分离算法.传统三轴正交安装形式如下:3块液浮陀螺组成的惯性仪表坐标系Xa-Ya-Za与IMU坐标系Xb-Yb-Zb重合，一次项漂移系数的分离容易实现［7-9］．

本文研究了3块液浮陀螺斜装形式下一次项漂移系数的分离算法.该算法在不拆卸液浮陀螺的情况下，实现了一次项漂移系数的系统级分离，该算法在国内外相关文献中未见报道，算法的主要特点是不……