侯月阳，吴伟国，高力扬

(哈尔滨工业大学 机电工程学院，150001哈尔滨)

人类肌肉具有缓冲减振作用，可在具有外界冲击时有效保护人体关节;而仿人机器人大多采用减速器等传动装置驱动，缺乏人类肌腱柔性，无法承受很大的冲击载荷，而且人体关节由两块或更多肌肉驱动，以非线性弹簧特性使关节柔顺，仿人机器人应该具有类似人的肌肉一样的挠性驱动.挠性驱动机器人可吸收振动，减缓冲击，保护机构，同时减小系统的惯量影响，进行能量存储，以实现双足机器人稳定步行［1］.液压驱动存在油液泄露问题，气动人工肌肉控制精度低，绳驱动则无上述缺点，然而绳驱动具有延迟和回差，研究挠性驱动机器人具有深远意义.

日本东京大学JSK研究室于2010年研制出KENZOH仿人机器人［2］，该机器人采用一种绳驱动关节刚度调整机构，其输出力矩不足以驱动机器人腿部关节［3-4］.MASAHIKO研制了“平面肌肉”机构［5］，即钢丝绳在多个带轮上弯曲多次，以产生大速比.DEWEERTH于2010年研制了绳驱动的仿人单腿机器人［6］，该机器人有髋、膝关节俯仰两个自由度，采用钢丝绳驱动，该仿人腿机器人结构简单，但并没有研制双足机器人.NAKANISHI等［7］研制出绳驱动骨架机器人KOJIRO，其能够实现站立姿态下的摇摆平衡控制.TOYOTAKA于2011年研制出仿人机器人KENSHIRO［8］，该机器人所有关节自由度与人类相同，但无模块化驱动单元，其大腿长0.348 m，质量4 kg，输出角度范围-30°～40°，输出29.4 N［9］.NAKANISHI研究室研制了绳驱动仿人机器人KOTARO［10］，该机器人采用绳驱动肌肉……