魏 巍，杨志东，韩俊伟

(哈尔滨工业大学 机电工程学院，150001哈尔滨)

多轴振动台在大型结构件、建筑和桥梁等各类试验中发挥着重大的作用［1-5］.与冗余度为2的常规冗余振动台相比，超冗余振动台的作动器数量超过8个，可以承受更大的负载［6］.冗余振动台常用基于自由度零位线性化的控制策略［7-8］，其控制点为上平台的几何中心.当振动台带负载工作时，由于负载的质心与控制点不重合，使得振动台存在动力学耦合，即水平方向的运动与绕水平轴的转动之间存在耦合作用，降低了系统的位姿跟踪精度.超冗余振动台由于具有更大的承载能力，因此其动力学耦合现象也更为突出.韩俊伟［8］以瞬态力的方式提出了多轴振动台的动力学耦合现象，并通过对转动给定信号进行补偿来实现瞬态力的控制，但是其并未对水平和转动之间的耦合进行分析，且补偿策略中需要对加速度反馈信号进行微分，而实际加速度信号往往存在较大的噪声和失真.Tagawa等［9］通过迭代的方式对给定信号进行补偿，实现振动台的解耦控制，不过该策略需要增加额外的振动控制器，并且需要较长的迭代时间.Plummer等［10］为提高飞行模拟器的动态响应，提出模态控制策略.Jiang等［11］在其基础上引入重力补偿，并增加压力反馈环节，提高系统的阻尼比，进一步拓展频宽.Yang［12］和Ogbobe［13］等将六自由度运动台从关节空间转换到模态空间进行解耦控制.这些模态控制策略针对的是无冗余的Gough-Stewart运动……