唐宗勇（中船重工第七一○研究所，湖北宜昌443003）

绞车混合自动排缆控制设计

唐宗勇
（中船重工第七一○研究所，湖北宜昌443003）

介绍在绞车上如何进行圆形缆和流线形缆的混合排缆。先介绍绞车的驱动方式、控制方案和使用的各传感器的用途，着重于论述传感器数据的判断方法和约束条件，从而实现缆层控制和电缆排缆，获得工况参数，并给出了基于处理器TMS320F2812的排缆控制和缆速缆长计算的具体方法。

绞车控制；混合排缆；软件设计

0　引言

海上拖曳绞车是用于海洋科学活动中的特种甲板设备，为在海上复杂条件下对各种拖曳体的收放和使用提供了有力工具。本文介绍的海上拖曳绞车用于完成水下拖曳体的布放和回收，并通过调节放出拖缆的长度来调节拖曳体定深。

1　绞车控制需求

绞车卷绕的拖缆在靠近拖曳体端，安装了200m用于改善拖缆流体动力特性的流线片，整条拖缆以截面来看就有圆形和尖锥形两种，绞车要将这两种外形和直径均不同的拖缆卷绕在同一卷筒上。绞车卷筒和排缆器使用不同液压电机驱动，排缆器滑动的位移要根据缆形自动调整，同时要保证排缆器每次滑动的位移与缆径相适应，避免出现相邻两圈缆挤压、叠缆造成损伤或者间距过大导致绞车容缆不足。

绞车卷筒外形如图1所示。卷筒分为同轴但不同外径的两个部分，大直径卷筒用于卷绕拖缆流线型部分，需单层卷绕，小直径卷筒用于卷绕拖缆的圆形部分，可多层卷绕。……