马凯威，刘建春，林彦锋，黄海滨，林晓辉

（1.厦门理工学院 机械与汽车工程学院，厦门 361024；2.厦门思尔特机器人系统有限公司，厦门 361023）

0 引言

目前，磨抛加工的相关方法主要分为手工磨抛、专用磨床磨削、数控机床磨抛和工业机器人磨抛。手工磨抛存在劳动强度大，生产周期长，产品合格率不稳定等缺点；专用磨床虽然适合大规模生产，但通用性较差；数控机床磨抛则成本偏高，并且程序复杂。而机器人自动磨抛，具有效率高、成本低、柔性好等优点，因而，广泛应用于航空叶片、高档水暖器材和汽轮机叶片等具有复杂空间曲面产品的磨抛加工[1～4]。

近几年，国内外众多学者对机器人砂带磨削系统进行了相应研究，例如李成群等[5]设计了机器人磨削系统中的三自由度砂带磨床，实现了磨削过程中的微量进给；齐立哲等[6]提出了一整套关于组建机器人柔性加工系统的方案；Wang Wei等[7,8]设计了六自由度砂带磨抛系统的离线编程软件，为磨抛加工中路径的空间优化提供了理论支持；Dieste等[9]通过控制加工路径、工艺流程和数学模型等方面，使自由曲面磨抛所需要的时间和成本降到了最低。但是大多数相关研究尚未对机器人复杂曲面磨抛系统的搭建，离线编程及实验进行系统和详细的阐述。

本文将利用工业机器人，结合自主研发的砂带磨抛机和系统控制柜等组件，参照人工磨抛的方法搭建与之相对应的自动化系统。该系统旨在模拟机器人砂带磨抛生产作业，开展离线编程和模拟仿真，并为相关研究提供技术探索和实验参考。……