金 宇，张海鸥，王桂兰

（华中科技大学，武汉 430074）

0 引言

压铸，是指将熔融合金在高压、高速条件下填充钢制模具型腔，并使得合金液在压力下凝固而形成铸件的铸造方法。压铸机辅助生产设备，指的是和压铸机配套的能完成自动舀汤、取件、喷雾的辅助机械设备[1]。实现压铸机辅助生产设备自动化和智能化对于稳定铸件质量和降低劳动强度具有重要意义[2]。

国内压铸生产，舀汤、取件、喷雾过程基本有以下三种方式：1）依靠工人手工；2）半自动化，仅舀汤、取件可实现由机械操作，3）三个部分均为机械操作，但是三机分离进行[3]。设备集成度相对较低，需要较大的安装空间，维修拆装困难，没有对模具内温度进行监控。国外目前多将工业机器人引入到压铸生产周边，利用工业机器人进行自动取件和喷雾[4]，灵活小巧，效率高，但是我国企业没有掌握其知识产权，造价成本太高[5]。

因此，本文提出开发一台集成取件与喷雾功能的一机双臂设备的控制系统，并与舀汤机进行联动，由于压铸生产现场环境恶劣，干扰因素较多，且工艺流程较为固定，最终决定以抗干扰能力强的PLC作为控制核心，基于WINVIEW触摸屏开发人机界面，实现自动化运行。

1 一机双臂设备结构及工艺流程

1.1 一机双臂设备结构

一机双臂设备，如图1所示。主要由五部分构成：

图1 一机双臂机械手模型图

1）直角坐标系统，由3-竖滑台，4-喷雾伸缩，模组，6-底座，7-横滑台，8-取件伸缩模组组成。实现取件、喷雾伺服定位和路径规划功能。……