尹理才，侍才洪，张西正，李坦东，李雪梅,4

（1.天津理工大学 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 300384；2.军事交通学院 军事物流系，天津 300161；3.军事医学科学院卫生装备研究所，天津 300161；4.天津工业大学 电子与信息工程学院，天津 300384）

0 引言

全球地震、泥石流、等自然灾害以及人为的恐怖袭击等给人类的生命财产安全带来了严重的威胁。灾难中伴随有大量的房屋建筑倒坍，致使众多受困者被困被埋，由于灾难过后地形环境变得很复杂，这就造成救援设备无法在复杂的地面环境中顺利搜索和救援受困者，从而往往延误了最佳的救援时间[1,2]。为了适应这种复杂的非结构地面环境，国内外现在对救援机器人已有很多涉及和研究。基本上可以分为普通轮式救援机器人，普通履带式救援机器人，轮履复合式救援机器人。但是，这些类型的救援机器人都存在一定的局限性。普通的轮式救援机器人机动性好，但是越障性能差；普通履带式救援机器人越障性能好，但是机动性差；轮履复合式救援机器人结合了以上两者的优点，但是结构相对复杂。

本文设计的一种六轮救援机器人将很好的解决传统救援机器人带来的问题，同时兼备高机动性、灵活性，极强的地面通过性，以及结构简单等优点。与其他轮式、履带式等救援机器人相比，六轮救援机器人虽然越障能力很强，机动性好，但是也存在机器人越障规划过程中稳定性、安全性的保证有一定难度的问题。……