李宏宇，元 慎

(威海博斯特自动化技术有限公司，山东 威海264200)

当今的机械制造领域要求运动控制系统具有更多轴数、更高的精度、更快的速度、更复杂的运动轨迹、更可靠的同步性等能力，因此对于系统的程序设计也提出了更高的要求。

机械设备除具有零点标定、单轴点动、绝对定位、相对定位、自动运行、急停等基本工作方式以外，还会有例如工具夹紧、钻孔、厚度测量等辅助动作以及温度、压力控制等工艺控制。动作越复杂，运动控制就越复杂，各种工作模式转换的编程时往往会顾此失彼，程序的可读性及维护性都会受打折扣。

结构化文本(Structured Text)语言是IEC61131－3国际标准编程语言的一种高级语言。它是一种专门为工业控制应用开发的编程语言，具有很强的编程能力用于对变量赋值、回调功能和功能块、创建表达式、编写条件语句和迭代程序等。使开发人员在很短的时间内，经济地为自动化任务提供“公式化”的解决方案。

1 系统构成

本文以简单搬运机械手系统的基本动作控制为实例，展示了结构化文本语言编程的优越性。运动系统采用了西门子公司提供的SIMOTION D425系统。SIMOTION将运动控制功能与大多数机器中所具有的即PLC功能和工艺控制功能结合在一起。通过这一方法可以在一个系统内同时实现轴的运动控制和机器逻辑控制，同时也节省了各个控制部件之间的数据传输时间，便于对整个机器进行统一和透明的编程和诊断。SIMOTION的工程软件SCOUT提供了MCC(Motion Control Chart)、LAD/FBD(Ladder Logic/Function Block Diagram)以及ST(Structured Text)三种编程语言环境。……