魏瑞轩，周 凯，王树磊，，祁晓明，罗 鹏

（1.空军工程大学无人机运用工程系，陕西西安710038；2.中国人民解放军94691部队，福建龙岩366200）

面向未知环境的无人机障碍规避制导律设计

魏瑞轩1，周 凯1，王树磊1，2，祁晓明1，罗 鹏2

（1.空军工程大学无人机运用工程系，陕西西安710038；2.中国人民解放军94691部队，福建龙岩366200）

针对未知障碍规避问题给出了一种障碍规避制导律。将参考点航路跟踪制导法（reference point guidance，RPG）进行改进作为障碍规避制导律，对无人机与障碍的相对运动关系进行分析，确定了规避制导的时机和参考点选取的原则，用非线性微分方程对障碍规避过程进行建模，在此基础上分析了制导参数对系统性能的影响，确定了参数选取原则。仿真结果表明，改进后的RPG能够引导无人机安全规避突发或未知的几何形状不规则的障碍，能够避免不同任务阶段制导律切换过程中存在的安全隐患。

障碍规避；制导律；参考点法；无人机

0 引 言

无人机作为现代空战中武器系统自动化、综合化、智能化发展的必然结果，越来越多地出现在对未知区域的探索、侦查、测绘等任务中，无人机的障碍规避能力是其完成任务的基本要求之一。无人机障碍规避问题的研究成果大概可分为两类［1］。

第1类方法通过航路规划或在线重规划产生确保无人机安全飞行的航路，再运用航路跟踪制导方法控制无人机沿所产生的航路飞行，达到障碍规避的目的［2-3］。例如，文献［3］中采用改进的Grossberg神经网络算法［4］生成规避路径……