马春港等

摘 要：自主避障爬行机器人是一个由反馈系统与控制系统组成的机器人系统。基于该机器人系统，详细阐述了机器人的机械组成、反馈系统和控制系统等。机器人的反馈系统与控制系统分别选用了欧姆龙E3Z-D61光电传感器与西门子S7-200系列PLC作为核心，最终实现了机器人的自主避障运动。

关键词：自主避障机器人反馈；PLC控制

中图分类号：TB

文献标识码：A

文章编号：1672-3198（2015）15-0177-01

1 引言

随着人类认知领域的拓展和研究水平的深化，人类的作业环境变得越来越复杂，如辐射、深海领域等。这些环境远远超出了人类的劳动条件可以承受。于是人们开始寻找一种替代人完成的工作设施，最终发明了机器人。机器人是拟人化的机器，可替换人类一部分工作，从处理的速度和可靠性等问题上，它们甚至超越了人。自主避障是衡量智能移动机器人智能化程度的重要指标，需要机器人本体、感知单元、智能算法等多方面综合协调，在机器人应用技术日益满足各种实际需求的过程中，自主避障机器人得到国内外学者的广泛关注。

2 机器人的机械组成

本文所述自主避障机器人的机械部件主要有气缸、真空吸盘、托板、脚连接板、主连接板、护脚板及连接部件等，见图1。

3 反馈系统的开发

对于避障机器人的研发，其关键在于完善的反馈系统。本文所述自主避障机器人采用了漫反射型光电开关作为反馈系统的核心进行其反馈系统的开发。漫反射型光电开关是当开关发射红外线等类型的光束，并照射到物体时，产生漫反射，在漫反射光电开关中，其发射器和接收器构成单个的标准部件，当有充足的光被接收器接收时，开关的状态便发生相应变化。……