张义万，石成江，王殿君，刘淑晶，吴 超，相 臣

(1.辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺 113001；2.北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617)

七自由度机器人误差建模及标定试验研究*

张义万1，石成江1，王殿君2，刘淑晶2，吴 超2，相 臣2

(1.辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺 113001；2.北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617)

通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论，推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型，设计了基于PMAC的控制系统，利用激光跟踪仪对FA1400机器人进行了误差标定试验，试验验证了误差建模的正确性，并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。

七自由度；误差；PMAC

六自由度的机器人理论上可以达到空间中的任意位置和姿态，然而对于作业复杂和环境恶劣的工作，由于六自由度机器人存在奇异位型，某些关节运动到某一位置时就会失去一个或几个自由度，无法达到要求的位置，使机器人无法满足工作要求；因此，需要采用具有高度灵活性和出众避障能力的七自由度工业机器人。

目前，美国、日本等国家已经先后研制出了七自由度机器人，而我国对七自由度工业机器人的研究还处于探索阶段，研究该种构型的工业机器人对我国工业生产具有深远的意义。本文针对FA1400七自由度工业机器人，设计基于PMAC运动控制卡的开放式控制系统，并在此基础上对该机器人进行误差建模及标定试验[1]。……