刘欠洋，王殿君，刘占民，陈康伟，嵇钟辉，魏 辉

(1.北京工业大学 机电学院，北京 100124；2.北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617)

单驱单向AGV机器人运动学分析及仿真*

刘欠洋1，王殿君2，刘占民2，陈康伟2，嵇钟辉2，魏 辉2

(1.北京工业大学 机电学院，北京 100124；2.北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617)

随着AGV机器人的广泛发展和应用，实际工况中AGV机器人工作空间轨迹规划问题日趋突出，AGV机器人的运动学分析变得日益重要。基于单驱单向AGV机器人的构型特点，运用车轮差速转弯原理和ADAMS仿真，对单驱单向AGV机器人分别进行了运动学分析及仿真。通过对比机器人理论分析和仿真的最小转弯半径的偏差，验证了运动学理论分析和ADAMS仿真的正确性及合理性。在AGV机器人的理论研究、结构设计和工作空间轨迹规划等方面有重要参考价值。

AGV机器人；运动学分析；ADAMS仿真；转弯半径

随着现代制造业自动化程度不断地向前推进，物料运输的自动化改造也越来越受到重视。自动导航运输车[1-3](Automated Guided Vehicle，AGV)在物料运输领域中的应用，不仅将人工解放出来,而且由于AGV机器人运行稳定、性能可靠、投入成本低以及不会疲劳等特点，大大提高了企业的生产效率。AGV的能源为蓄电池，通过非接触的制导方式引导机器人按照预定的路线运动。在保证AGV机器人正常工作的前提下，应尽量节省机器人工作时所占用空间。AGV机器人的运动控制、磁条铺设、工作空间轨迹规划和性能分析，需要以AGV机器人的运动学分析作为其理论依据[4-5]。……