高春燕

(陕西青年职业学院，陕西 西安 710068)

一种动态面自适应滑膜控制策略*

高春燕

(陕西青年职业学院，陕西 西安 710068)

针对传统算法存在的难以满足控制系统要求的问题，设计了一种动态面自适应滑膜控制策略，通过构建新切换函数并求导，得到了连续的动态滑膜控制律，最后通过仿真和试验结果，验证了该方法在鲁棒性和抖振方面具有较好效果。

自适应控制；非线性；不确定性；仿真；鲁棒性

滑膜控制作为一类非线性控制，具有响应速度快、对参数及扰动不灵敏、鲁棒性强和物理实现简单等优点，被广泛地应用在智能控制领域当中；但是，其具有非线性、不确定并带有干扰的缺点，为解决上述问题，提出通过采用智能控制的方法，如神经网络算法和模糊规则等对电动机伺服系统进行控制。为了解决抖动问题，有学者提出采用积分切换控制律的方式，加入切换函数积分的绝对值，从而使得其增益量近似为 0，以达到削弱抖振的目的。对此，本文提出在构建切换函数的基础上，得到连续动态自适应动态滑膜控制律，从而达到消除抖振和干扰的目的。

1 滑膜控制理论

对滑膜控制的核心可以概括为：首先，通过控制目标的运动轨迹，设计一个可达到稳态的目标滑膜面；然后，对滑模面的不同侧运动确定其空置率，从而得到使其中各个点都趋于平衡的滑模面运动，并达到稳定的状态[1]。根据轨迹的不同，通常可以将滑模面不同侧的这些运动点分为3类，即起始点、通常点和终止点。……