王 韬，马训鸣，刘 霞，齐雪婷

（西安工程大学机电工程学院，陕西西安 710048）

电液力伺服系统模型参考控制方法

王 韬，马训鸣，刘 霞，齐雪婷

（西安工程大学机电工程学院，陕西西安 710048）

针对弹性负载情况下的电液力伺服系统非线性的问题，首先，以车用板簧力伺服系统为研究对象，对电液力伺服系统进行控制系统设计；其次，选择一阶参考模型跟随自适应控制算法作为控制策略对系统进行Simulink仿真分析；最后，对板簧进行力伺服控制实验.结果表明，电液力伺服系统力输出波形失真问题得到改善，取得良好的控制效果.该方法对模外动态和外加干扰都不敏感，可以抑制不确定性因素对系统的影响，具有较高的动态跟踪性能.

一阶参考模型；自适应控制；电液伺服系统

0 引 言

电液力伺服系统通常是不确定的非线性系统.在电液伺服系统中最常用的控制方法是PID或PI控制［12］，这些方法对具有非线性和不确定性系统的控制非常有限.在受到负载变化大，液压系统漏损等因素影响时，系统的模型不仅复杂而且参数变化较大，传统控制算法难以取得满意的控制效果［3］.为了解决控制对象参数在大范围变化时的控制问题，文献［4］提出了构造自适应控制器的设想.模型参考自适应控制系统［4］是目前应用广泛的一类自适应控制系统.在系统运行中，自适应控制器依靠不断采集的控制信息，确定被控对象当前工作状态，产生自适应规律，实时地调整控制器……