魏若岩，阮晓钢，肖 尧，朱晓庆，3，黄 静，4

（1.北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124；2.河北经贸大学信息技术学院，河北石家庄050061；3.麦吉尔大学机器人机械系统实验室，魁北克蒙特利尔H3A0C3；4.北京工业大学实验学院，北京101101）

基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法

为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境，本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测，并且提取出图像中非障碍区的骨架，然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆，最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理，以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现，本文方法能选择出障碍物稀少的区域，能够避免着陆器落入地势封闭的环境。

着陆区；星体表面；避障；封闭环境

魏若岩1，2，阮晓钢1，肖 尧1，朱晓庆1，3，黄 静1，4

（1.北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124；2.河北经贸大学信息技术学院，河北石家庄050061；3.麦吉尔大学机器人机械系统实验室，魁北克蒙特利尔H3A0C3；4.北京工业大学实验学院，北京101101）

0 引 言

在探索外天体的过程中，具有科学研究价值的区域往往位于一些特殊地形的周围，这些地形包括陨石坑、山脊和丘陵等，并且复杂的地形会给着陆器带来风险，再加上所探索的天体距离地球较远，地面控制中心无法对着陆器进行实时控制，所以如何保证其自主选择安全的着陆区是当今深空探测中的一个重要课题。……