宋 鹏，薄纯娟，徐国凯，张 涛

(大连民族学院机电信息工程学院，辽宁大连116605)

日益严重的环境问题和能源危机使百年交通工具——汽车面临着越来越严峻的考验。电动汽车以电力为主要动力，它可以实现零排放或极低排放，在行驶过程中没有污染，热辐射低，噪音小，因而受到广泛的欢迎。目前，大部分电动汽车的研发主要是对传统燃油汽车进行动力改造，基于一个动力电动机，通过减速器和差速器驱动两个(或四个)驱动轮［1-2］。相比传统电动汽车而言，轮式驱动电动汽车具有车身结构简单、车身重量轻、传动效率高的优点，而且可以分别控制每个驱动轮的运行参数，如转速、转矩等，轮式驱动电动汽车由于其运动控制、结构布置等方面的优势，成为电动汽车研究热点。

1 轮式驱动电动汽车驱动系统

轮式驱动电动汽车驱动系统是一个全新的驱动系统，由电动机直接驱动车轮，省掉了离合器、变速器及传动轴等传动环节，消除了传动中的机械磨损与损耗，提高了传动效率，相比之下具有较小的体积和较轻的重量，同时故障率降低，且在提高效率的同时，车轮空间也能得到有效利用［3］。轮式驱动电动汽车驱动系统结构图如图1。系统取消了差速器和半轴，将行星减速器与电动机制造为一体，称为电动轮，轮胎直接安装在电动轮上。电机控制器接收速度给定(踏板)、制动(踏板)、PDRN(停车、倒车、空档、前进)信号控制电机旋转，驱动车轮运动。

图1 驱动系统结构……