吴　落（国家知识产权局专利局专利审查协作广东中心,广州　510530）

关于机械自适应中管道机器人的机构原理与驱动技术分析

吴落
（国家知识产权局专利局专利审查协作广东中心,广州510530）

摘要：管道作为输送物料的工具已在军事装备、天然气、石油以及核工业等领域中得到广泛的应用。管道在运作的过程中因物料摩擦、压力等因素的影响，常出现泄露和管道寿命短的情况。对管道的及时检测与维修至关重要，管道机器人作为管道维护的有效工具，在维修手段、检测以及故障等方面具有高效性和准确性，其已广泛地应用于管道的焊接、维修、检测以及探伤等方面。本文介绍分析了机械自适应中管道机器人的机构原理，并且进一步分析了机械自适应中管道机器人的驱动技术。

关键词：自适应；管道机器人；机构原理；驱动技术

通过理论和实践两个层面对机械自适应中管道机器人的机构原理与驱动技术进行分析研究，可以更好地解决管道机器人在不规则管道或者弯管运行过程当中被干涉等问题，提高管道机器人对管道环境的适应性进而提高工作效率，从而进一步推动机械自适应管道机器人在军事、天然气、石油等行业和领域中的应用与推广，而且在一定程度上还能够促进机械自适应管道机器人在其他领域的应用与推广。

1　机械自适应中管道机器人的机构原理分析

多电机独立驱动与单电机驱动是传统的直进轮式管道机器人驱动的主要方式，为了克服多电机独立驱动稳定性差和实时性差以及单电机驱动传动性差、工作效率低以及磨损严重等缺点，科研人员研发出机械自适应型管道机器人。……