王纪超，陈 科

（合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009）

雷达装备的研制对国家战略有着重要意义。在研制过程中卫星运动模拟试验系统以其良好的可控性、安全性以及不受场地限制等优点在雷达装备研制中扮演着重要的角色[1]。运动控制软件系统作为卫星运动模拟平台系统的关键组成，其性能的优劣直接关系到仿真试验的可靠性和置信度，因此，研制性能优良、运行稳定、交互性良好的运动控制系统是提高地面仿真试验能力，提升雷达研制水平的关键[2]。

1 雷达运动平台机械结构运动关系

雷达系统由信号发生器、接收天线、信号处理器、信号传输系统和控制系统组成。其控制系统操作雷达的转向，工作模式，锁定模式等等[3]。控制系统由操作人员通过控制电机运动操控雷达卫星天线的运动以调整雷达的方位。雷达卫星天线运动系统是很典型的机械运动系统，如图1.1所示，其运动主要分为平移运动，俯仰运动和旋转运动。图1.2 给出了典型的阵面雷达的结构。

图1.1 雷达卫星天线的运动示意图Fig 1.1 The radar satellite antenna motion schematic

图1.2 典型阵面雷达机械结构示意图Fig 1.2 The typical array radar mechanical structure diagram

图1.2中的一维直线运动平台是整个系统测量的基座，由底座、滑台、限位装置、两组直线导轨副、一组滚珠丝杠副及传动链等组成；其二维转台是一个平移转台，卫星天线平台在一维直线运动平台上进行直线运动；其俯仰转台是执行天线俯仰和方位角度调节的重要执行机构，由俯仰电推杆、转盘、底座、回转支承、传动链、角度传感器等组成。……