★刘富凯（长春汽车工业高等专科学校）



医用服务机器人探讨

★刘富凯
（长春汽车工业高等专科学校）

【摘要】作为一种新兴的研究领域，医用机器人的研究与应用越来越受到人们的关注。而作为医用机器人的重要组成部分，医用服务机器人在医疗服务方面将发挥出重要的作用和功能。本文详细分析了医用服务机器人的关键技术，并进一步提出医用服务机器人的研究趋势。

【关键词】医用机器人；服务；关键技术；研究趋势

一、医用服务机器人的关键技术

（一）路径规划技术

实质上，路径规划是指机器人在运动过程中所采取的一种导航和避障措施，也就是依照机器人感知到的环境情况，对起点和终点之间的路径进行优化，以避免与环境障碍发生碰撞。目前，根据机器人环境信息的获取方式，路径规划可以分为三种类型：一种是采用栅格法或者可视图法等规划方法，对结构化环境进行处理的、基于模型的路径规划；第二种是利用人工势场法等，通过对环境条件的克服，实现对非结构化环境的处理的、建立在传感器信息基础上的路径规划；第三种则是通过对导航问题的分解，形成独立单元的、建立在行为基础上的路径规划。而随着计算机技术的不断发展，非结构化情境下，基于多传感器信息的路径规划技术，在避障方面获得广泛应用。

（二）传感器信息融合技术

所谓的传感器信息融合，是指综合多种处于不同位置和状态的传感器信息，以弥补局部信息的不完整，消除冗余和矛盾信息，以此降低信息获取的不确定性，进而实现机器人的科学决策和规划，提高反应能力和速度，减轻因决策失误造成的不良影响。……