林 卿

（宿迁学院 机电系，江苏 宿迁 223800）

0 引言

控制工程基础是机械电子工程专业本科生阶段重要的基础课，专业课。由于课程内容较为抽象，且需要一定的数学基础，使得学生对于知识点的理解，记忆较为困难。为了解决这一难题，提出了几点思路。一是利用表格总结归纳，帮助学生记忆；二是利用Matlab，使教学内容更直观；三是充实实验教学内容，把抽象的知识内容直观展示出来，让学生通过动手实践去更好地理解知识点。

1 利用表格总结归纳，帮助学生记忆

教材中[1]对于不同类型反馈控制系统的稳态误差系数分别为：

对于0 型反馈控制系统，可以计算出三种稳态误差系数Kp、Kv和Ka分别为：对于Ⅰ型反馈控制系统，可以计算出上述三种稳态误差系数Kp、Kv和Ka分别为对于Ⅱ型反馈控制系统，可以计算出上述三种稳态误差系数Kp、Kv和Ka分别为：（s）H（s）=∞，单独记忆难度较大，容易混淆，现在整理成表格。

表1 不同系统型别的稳态误差系数Tab.1 The steady-state error coefficients of different systems

从表格中可以看出，在表的对角线上，稳态误差系数为K0，K1，K2；在对角线以上部分，稳态误差系数为0；在对角线以下部分，稳态误差系数为无穷大。经过整理，使得稳态误差系数在不同系统型别情况下便于记忆。

2 利用Matlab，使教学内容更直观

在控制系统PID 校正内容的讲授中，利用Matlab 仿真，使知识点更容易理解。以小车-弹簧-阻尼系统为例。其传递函数，参数M=1，b=10，k=20，F（s）=1。试设计不同的P、PD、PI、PID 校正装置，使输出响应曲线满足： 较短的上升时间和调节时间；较小的超调量；稳态误差为零。设求得的校正装置为： P校正： Kp=300；……