阮旭日 王史春

（台州职业技术学院电气信息学院，浙江 台州318000）

0 引言

四旋翼飞行器能够自由悬停和垂直起降，结构简单，易于控制，这些优势决定了其具有广泛的应用领域，在民用，医疗，军事等领域都有着无限的潜力[1]。然而，作为一个MIMO非线性系统，四旋翼飞行器输入变量与输出变量之间的耦合作用、时变非线性的动力学特征、系统本身的不确定性及外部的干扰等的引入，使得系统的控制问题变得十分复杂。如何能够设计出有足够的飞行动力并且具有良好稳定性的控制系统，是四旋翼飞行器如今面临的主要问题，这也使得强大而又易于控制的发动机和控制飞行器协调工作的控制系统成为四旋翼飞行器设计的关键。

1 具体设计内容

（1）系统硬件设计。通过分析四旋翼飞行器的飞行原理，确定结构模块化的硬件设计思路，分别进行系统控制模块、PWM驱动模块、IMU(惯性测量)模块和遥控器信号捕捉模块硬件原理的分析和实物电路的设计[2]。

（2）结合四旋翼飞行器的硬件结构，进行软件编程部分的工作。按照四旋翼飞行器的飞行原理和控制特性进行系统飞行控制主程序以及各模块软件编程。

（3）对四旋翼飞行器系统的控制方法进行研究，根据飞行原理进行动力学建模，并完成系统控制器的设计。

（4）系统调试和实验结果分析。首先对系统的各个模块进行相关调试和检测，然后组装模型，进行四旋翼飞行器实物系统的飞行实验，验证理论设计方案的合理性。……