高 翔，李志浩，杨 惠

（兰州文理学院电子信息工程学院，兰州730000）

1 概述

随着近年来汽车数量的增加，国内因交通事故导致的伤亡人数超过3×105，已经严重威胁人们生命安全［1］。无人自动驾驶系统通过车载传感器获取环境及车辆状态信息，并做出合理判断。汽车智能化自动驾驶技术将为解决交通拥堵，提高行驶安全提供解决方案。无人驾驶车辆已经成为国内外研究的热点之一。

无人驾驶系统的目的是将汽车通过一种经济安全的方式从A点驾驶到B点。为了实现该目标，系统通过搭载在汽车上的传感器实时获取汽车周围的路况信息，在获取这些信息后，通过路径规划算法得到相关行车路线，然后汽车在控制器的控制下按预订路线行进。国内外学者和企业在无人驾驶方面做了大量研究和实践。20世纪70年代，美国自主地面车辆（Autonomous Ground Vehicles，ALV）计划已经实现低速自动驾驶［2］。2012年，Google公司宣布其自动驾驶汽车已经安全行驶30万英里，且无任何意外事故发生［3］。文献［4］提出一种基于差分GPS传感器的车辆自动转向技术。文献［5］采用改进PID算法实现自动驾驶转向控制。虽然上述方法能够解决汽车的自动驾驶问题，然而这些解决方案只面向单一无人驾驶汽车，并没有考虑多个无人驾驶汽车同时运行的情况，而且这些方案更加注重无人驾驶汽车的控制，未从整个交通系统层面考虑问题。并且单个无人驾驶汽车获取的路况信息通常存在很大盲区，这无可避免地增加了交通事故的风险，无法达到安全自动驾驶的目的。……