机械电子制动器的高频夹紧力控制

机械电子制动器使用电动机驱动卡钳夹住制动盘形成制动力，它可以通过电子系统软件方便地对夹紧力进行控制，以实现防抱死制动、电子稳定程序等功能。

在该装置的控制器中，通过传感器监测当前制动器夹紧力，使控制器顺利实现防抱死制动和电子稳定程序功能。在传统的机械电子制动控制器中，监测夹紧力采用时间最优化算法，这种算法是基于Pontryagin的最大原理推导出来的，可以实现对高频夹紧力的跟踪。但这一算法的稳定性不够，当制动进入稳定减速度后，传感器的测量误差会被控制器放大，导致控制器振荡，即控制器的输出总是在最大夹紧力和最小夹紧力之间快速波动，难以稳定，导致控制器和执行电动机过热，机械系统磨损加剧，金属疲劳加大，还会发出让人难以接受的噪声。

为此，提出了时间接近最优化算法，它是在原算法夹紧力变化阈值曲线的周围加上了一个边界层，被测的夹紧力要连续多次进入该边界层时才会触发夹紧力的变化。此外，夹紧力变化阈值曲线是计算好的，并通过一张表储存在控制器中，而非像传统算法那样由控制器自行计算，这样减少了控制器计算量，加快了反应速度，并减少了计算误差。

Chih Feng Lee.SAE 2012-01-1799.

编译：叶翔