□ 赵 楠 □ 戴 威 □ 董文涛

1.海军装备部 北京 100071

2.中国舰船设计研究中心 武汉 430064

3.华中科技大学 机械科学与工程学院 武汉 430074

群集行为研究吸引了来自计算机科学、自动控制、统计物理等不同学科的研究学者，文献［1，2］对系统状态的一致性、一致性跟踪、集结问题、群集控制等作了相应的研究。

研究群体机器人集结问题是一致性方法理论的重要应用，当前主要是基于图论一致性的研究，通过无向图来描述群体机器人之间的通信拓扑关系。R Olfati Saber［3］首次提出了使用有向图来描述群体机器人之间的拓扑关系，并指出群体机器人形成一致的充分条件是有向图是强连通的，同时还进行了在机器人之间的通信存在时间延迟情况下的一致性研究。W Ren［4］同样使用有向图来描述群体机器人系统之间的通信关系，并给出了群体机器人形成一致的充分必要条件是有向图中包含有一条有向生成树。W Ren［5］针对群体机器人系统中不同的拓扑结构，分别给出了一阶动力系统与二阶动力系统下的一致性跟踪问题的解决方法，同样针对各种不同的情形进行了详细的分析，并给出了相应的一致性跟踪方法。雷斌［6］通过对代数图论的理解，相对于Laplace图提出了一信息交互图，在此基础上研究群体机器人的一致性方法控制。

针对多机器人群集控制应用研究中的群集行为的可控研究：H Tanner［7］没有考虑目标导向 agent，给出形成群集的控制方法；R Olfati Saber［8］提出虚拟领导者的方法并且所有个体都可以接收到虚拟领导者的信息；……