□ 金碧霞

中国船舶重工集团 第七一○研究所 湖北宜昌 443003

警用水下机器人本体是由中国船舶重工集团公司第七一O研究所于2010年针对 “广州市公安局水底搜索扫描机器人系统采购项目”而研发的，主要用于水下刑事证物的探测识别、涉案水下现场搜索调查，并承担广州亚运会期间的水下重点区域安保防护任务。根据系统要求，警用水下机器人本体应具有以下功能。

（1） 具有前进/后退、左转/右转、上浮/下潜机动能力。

（2）具有水下目标搜索、探测和识别能力。

（3）具有深度检测、显示及自动深度保持功能。

（4）具有航向检测、显示及自动航向保持功能。

（5）有一定的水下证物定位打捞能力。

1 方案制定及工作原理

没有一种能完成所有任务的全功能机器人，所以要依据其任务使命和工作环境制定机器人的总体方案[1]。警用机器人水下平台根据作业要求搭载有声纳、水下电视、机械手，具有对水下目标的声纳探测、光学识别能力和小型物件的打捞能力。装备有与控制相关的深度计、磁罗经等传感器和计算机，可实现其在水下的自主定深定向航向。其推进装置采用4个导管螺旋桨推进器，2个主推进器用于水下机器人前后直航和左右机动，2个用于上浮、下潜和悬停。根据工作要求及推进器布置，机器人可实现在水中的前后、浮潜和左右转弯运动。采用“水面GPS+水声跟踪定位系统”的超短基线定位方式，可将警用水下机器人导向目标处。

警用水下机器人本体主要由机械本体、动力推进器、水下控制单元、水下作业系统、定位系统等组成。……