姚贵昌，段方高，陆宗学，崔世义

（连云港杰瑞模具技术有限公司，江苏 连云港 222006）

0 引言

工业机器人是典型的机电一体化高科技产品，自从1950 年代美国制造第一台机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。随着劳动力的紧缺，工业机器人代替人力劳动是必然的发展趋势，工业机器人的广泛应用，正在日益改变着人类的生产方式和生活方式［1］。从20 世纪下半叶起，世界机器人工业一直保持着稳步增长的良好势头。据联合国颁布的调查资料显示，2000 年世界机器人工业增长率达到15%左右，一年增加了近10 万台，使世界机器人总拥有量达到75 万台以上，世界机器人市场呈现出日益兴旺的大好态势［1］。

如今，工业机器人已得到了众多领域的应用。工业机器人的种类繁多，有点焊、弧焊机器人、码垛机器人、喷涂机器人、装配机器人、搬运机器人等。工业机器人应用领域有高温应用、测量检测、包装、弧焊、点焊、喷涂、搬运、分拣处理、码垛、填装、机器上下料、冲压、压力铸造、热处理、装配、修缘、抛光、打磨、水切割、等离子切割、激光焊接与切割、压力装配机铆接、粘接与封接等［2］。

目前，FANUC 工业机器人在我国许多领域得到广泛应用，占有中国近三分之一的市场。FANUC 工业机器人种类众多，能够完成绝大部分领域的应用任务。

虚拟现实技术（Virtual Reality Technology）涉及计算机图形学、人机交互技术、传感技术、人工智能等领域，它用计算机生成逼真的三维视、听、嗅觉等，使人作为参与者通过适当装置，自然地对虚拟世界进行体验和交互作用［3］。……