肖海峰　杨柳

【摘 要】在分析CANopen协议的设备模型、对象字典以及CANopen设备的各种状态的基础上，本文设计了一种基于DSP TMS320F28335的CANopen通讯协议从站。按照 CANopen协议的规定完成软件编写任务，实现该从站与主站PLC通讯数据，测试各种通讯对象的基本功能。结果验证了在数据的有效性，实现了CANopen协议的基本要求。

【关键词】CANopen协议；DSP处理器；对象字典；现场总线

0 引言

随着计算机网络技术的发展，以现场总线为代表的控制网络在工业以及其他控制系统中受到广泛地应用[1]。CAN总线就是其中一种在分布式运动控制系统中应用比较广泛的总线，然而CAN的基本协议只有物理层和数据链路层协议[2]，本身并不完整。为了使各种CAN设备可以互相兼容，需要一个开放的、标准化的高层协议来实现各种CAN设备进行标准的、统一的通讯。

TMS320F28335数字处理器[3]是目前控制领域性能最高的32位定点DSP芯片，具有精度高、成本低、功耗小、性能高、外设集成度高等特点，为控制领域提供了高性能解决方案。它集成了两个有2个增强型总线控制器（eCAN），完全兼容CAN2.0B标准，该模块由CAN协议核心（CPK）和消息控制器组成完全支持CANopen 通讯协议。

本文提出了基于DSP TMS320F28335控制器CANopen嵌入式从站的硬件和软件架构，为下一步CANopen嵌入式运动控制系统的开发打下了基础。

1 硬件设计

一个简单的CAN网络可以只由两个节点构成，一个作为发送命令和数据的主节点，另一个作为根据主节点要求进行动作的从节点。TMS320F28335数字信号处理器作为下位机的控制芯片，进行实时……