吴细煌

摘要：随着机械技术和计算机技术的不断发展，近几年机器人技术也有了质的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等机械加工方面的领域，但是在工程机械领域方面机械手的品种、质量、数量级性能等还很难满足我国工业生产的发展需求，所以，机械手在工程机械领域的应用和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计，并在此基础之上进行了分析和探讨。

关键词：单片机控制；管道施工；机械手控制

前言

管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室，该实验室在21世纪之前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手。近几年，我国在对管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩。目前，我国对管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多，但是基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺。

1.单片机控制的管道施工机械手控制系统

1.1MSP430模块以及外围电路

MSP430模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种：MSP430、MAX232、74LS373。MSP430是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机，上位PC机通过编写程序及汇编程序的方式烧制到MSP430之中，MSP430将控制输出的电压信号传输给A/D；MAX232芯片是下位单机片与上位PC机的通信接口这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路；74LS373是数据地址的寄存器。

MSP430单片机是TI公司研发的新型产品，它的快闪微控制器的功耗非常低。……