徐铭辰 牛媛媛 余永昌

摘要概述了国内外果蔬采摘机器人的研究现状，通过对目前比较典型的几种果蔬采摘机器人的工作情况分析研究，总结出目前果蔬采摘机器人在研发过程中存在的主要问题，同时对果蔬采摘机器人的研究趋势作出预测。

关键词机器人；采摘；果蔬；研究进展

中图分类号S225文献标识码

A文章编号0517-6611（2014）31-11024-04

Review of Research on Picking Robots of Fruits and Vegetables

XU Mingchen， NIU Yuanyuan， YU Yongchang* （Henan Agricultural University， Zhengzhou， Henan 450002）

Abstract The research status of fruit and vegetable picking robot at home and abroad was summarized. By analysis of several typical picking robots working condition， the main problems of the current fruit and vegetable picking robot in the process of research and development were reviewed， and the research trend of harvesting robot was predicted.

Key words Robot； Picking； Fruits and vegetables； Research progress

果蔬采摘是农业生产中最耗时耗力的一个部分，需要大量的劳动力的投入，目前国内果蔬采摘作业基本上还是靠手工完成，其成本高、季节性强，自动化程度仍然很低。而且在高强度的劳动过程中种植者为了追求收获的效率，往往会忽略采摘的质量，这直接影响了果蔬的储存、加工和销售，最终影响农民的收入。所以用机器人作业，实现果蔬采摘的自动化和智能化，是解决上述问题的最好方式。研发果蔬收获机器人对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质等方面都有着重要的意义[1-3]。

1国内外研究进展

20世纪60年代美国开始了机器人及收获自动化的研究，采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，但是收获效率不高，果实易损伤，特别是无法进行选择性的收获[1-2]。80年代开始，由于计算机技术迅速发展，促进了果蔬采摘机器人在图像处理技术以及人工智能技术方面的迅速发展。其中，日本、荷兰、美国、意大利、英国、韩国等国家在采摘机器人的研究上开展大量的工作，主要是以番茄、甜橙、苹果、芦笋、黄瓜、西瓜、葡萄、草莓等为研究对象，成功地研制出了多种采摘机器人样机。……