（1. 中国矿业大学 国土环境与灾害监测国家地理信息局重点实验室，徐州 221116；2. 中国矿业大学 环境与测绘学院，徐州 221116）

（1. 中国矿业大学 国土环境与灾害监测国家地理信息局重点实验室，徐州 221116；2. 中国矿业大学 环境与测绘学院，徐州 221116）

针对GPS伪距观测值受多路径误差影响较大，限制了GPS/INS紧耦合导航中导航精度提高的问题，在传统静态多路径消除方法的基础上，提出了导航过程中多路径效应动态消除算法，并应用于GPS/INS紧耦合导航。首先给出了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型以及静态定位多路径消除的方法，通过频谱分析探究了非差观测值序列的特殊性，引入了移动窗口提取动态导航过程非差伪距观测值的多路径，最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明：对比没有经过多路径改正的组合导航算法，基于伪距多路径改正的GPS/INS紧耦合导航增强了滤波融合观测值的精度，减少了多路径效应对于伪距观测值的影响，平衡了伪距观测值和多普勒观测值的权重，提高了GPS/INS紧耦合导航的直接可测参数（位置、速度）和间接可测参数（姿态）的精度，北向、东向和高程三个方向的位置误差分别减小了18.8%、25.7%，和1.5%。

紧耦合导航；多路径；伪距；移动窗口

全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)的观测方法和观测数据均具有良好的互补性[1]，将两者组合起来可以高效发挥两个系统各自的优点，通过信息融合技术实现高采样率、误差补偿以及丰富的观测值，目前已在导航、测量等领域得到了广泛的应用。……