（南京航空航天大学 导航研究中心，南京 210016）

（南京航空航天大学 导航研究中心，南京 210016）

提高高动态条件下捷联惯导姿态算法的解算精度和解算实时性是提高高精度捷联惯导系统实用性能的重要基础。特别是针对高超飞行器等高速高动态载体的高精度实时导航需求，需要采用较高的惯性器件采样率，以提高高动态条件下的姿态解算精度。由于传统捷联指北姿态算法中器件采样率的增加会导致算法运算量的大幅增加，影响算法的实时性。基于此，提出了基于捷联算法优化编排原理的双速姿态解算方法和工程实现编排方法。该方法在增加惯性器件采样率的同时并不会显著增加计算量，能有效满足高速高动态载体的实时性导航解算需求。仿真试验结果表明，在高动态仿真条件下，双速优化姿态编排算法与传统指北算法相比，更能有效满足高动态下捷联惯导算法的实时性和高精度解算要求。

指北姿态算法；双速姿态算法；高动态；实时性；优化改进

在捷联惯导系统中，姿态更新算法相对速度位置更新算法更为复杂，算法的解算精度和实时性也是影响捷联惯导姿态解算性能的两个主要因素[1-4]。特别是在高超飞行器等高动态载体应用中，由于载体的位姿运动特性极其复杂，为保证导航结果能够真实反映高动态载体的运动情况，其对捷联解算的实时性和解算精度都有更高的要求[5-7]。在高动态惯性捷联姿态算法研究和编排方面，为了提高捷联姿态解算的精度，需要充分利用惯性器件陀螺仪的数据，通常通过提高陀螺仪数据的采样率来提高算法精度。……