（1. 北京理工大学 机电学院，北京 100081；2. 中国科学院 空间科学与应用研究中心，北京 100190）

（1. 北京理工大学 机电学院，北京 100081；2. 中国科学院 空间科学与应用研究中心，北京 100190）

针对X射线脉冲星组合导航系统中测量野值导致的导航精度下降问题，利用基于残差正交性的Unscented Kalman Filter (UKF)容错滤波方法进行野值修正。在深空巡航段，采用基于X射线脉冲星和太阳观测的组合导航方式，用X射线探测器测量脉冲星光子到达时间，利用太阳敏感器测量太阳视线方向矢量，并利用联邦滤波结构进行信息融合。仿真结果表明，基于 UKF的容错滤波算法在脉冲星组合导航系统的应用中，能够对野值进行实时修正，避免了导航精度下降，提高了系统的鲁棒性和工程实用价值。

脉冲星；太阳敏感器；UKF滤波；野值检测；容错滤波

在深空探测活动中，往往存在时间延迟和精度不高的问题，而且地面测控资源有限，因此深空探测需要自主导航技术的支撑。X射线脉冲星自主导航技术具有高精度、高自主性的特点，是一种很有应用前景的航天器自主导航技术。该技术也将在美国宇航局NICER任务[1]中得到验证，我国也在积极开展相关的研制工作[2]。

然而，在长时间的深空飞行中，由于空间中太阳活动、宇宙射线、星际尘埃、元件故障等多种未知因素的影响，导航敏感器得到的探测信息中很容易存在野值，导致滤波结果变差，甚至发散，严重影响航天器在深空中的自主飞行安全。因此，需要研究基于野值检测和信息修正的容错滤波方法在X射线脉冲星自主导航中的应用。……