倪淋一

（东南大学成贤学院电子工程系，江苏 南京210088）

1 问题的提出

在自动化清洗设备中，被清洗物料通过在各清洗槽中进行浸泡、化学清洗、漂洗等工序，以去除表面的污垢等，被清洗物料通常是装载于物料篮中，通过输送机械手抓取物料篮在各清洗槽中逐槽进行传送完成清洗工序。

为了保证清洗设备的正常运行，输送机械手必须正确完成对物料篮的抓、放与输送，特别是对于一些易碎的物料，如果输送机械手不能准确抓取或放置物料篮，则有可能使在某一清洗槽中应该被抓取的物料篮没能抓取输送到下一清洗槽，仍然留在该槽中，而上一清洗槽中的物料会由机械手继续往该槽中输送，从而使两物料篮相撞，被清洗物料损坏而造成重大经济损失。这一问题已受到各清洗设备生产厂家的高度重视，而物料篮的位置检测是解决这一问题的必要条件。但是，由于物料篮是浸没在清洗槽内的清洗液中进行清洗的，且清洗液经常是具有较强腐蚀性的酸、碱性溶液，常规光电开关、接近开关等检测手段很难直接应用于清洗槽内物料篮的检测，因此，必须对这类在具有较强腐蚀性的酸、碱性溶液环境内物料篮的检测技术与装置进行研究与开发。

2 对现有相关检测技术的分析及新型检测技术方案的研发思路

鉴于上述原因，目前所采用的检测方式通常都在清洗槽外进行间接检测。例如，现有的一种方式是将输送机构机……