李洁莹

（上海燃料电池汽车动力系统有限公司，上海201804）

0 引言

电动汽车的驱动电机响应快、易于控制，且较内燃机汽车的机械传动效率高，因此可以开发出低成本、性能理想的电动汽车底盘系统，提高电动汽车性价比，加速电动汽车的普及。而电动轮驱动技术是实现上述目标、解决目前电动汽车发展障碍的理想途径。在车辆的稳定性研究中，主动转向技术、主动悬架技术与驱动力／制动力控制是当前所主要采用的方法。本文从四轮独立驱动电动车角度出发研究的稳定性控制策略对以后掌握采用四轮独立驱动的电动汽车的关键技术和形成自主开发能力具有指导意义。

1 汽车稳定性因素分析

当前的汽车稳定性控制理念是选取汽车的横摆角速度和质心侧偏角2个变量作为汽车稳定性的控制目标，通过一定的调节措施使得汽车的横摆角速度和质心侧偏角处于普通驾驶员的控制范围内。选取这2个变量表征汽车操纵稳定性的原因如下：汽车行驶状态主要由纵向速度、侧向速度和横摆角速度确定。纵向速度与侧向速度确定汽车质心的侧偏角，横摆角速度的积分得到汽车的横摆角，而质心侧偏角与横摆角之和为汽车行驶的航向角。假设汽车的质心侧偏角较小，可忽略不计，则汽车的航向角主要由汽车的横摆角决定。航向角越大，汽车的转弯半径越小；航向角越小，汽车的转弯半径越大。因此，在质心侧偏角比较小的情况下，横摆角速度决定了汽车的稳定状态。……