李劲生，高 松，李 宁，朱海元，张曹兵

（1.南京普爱医疗影像设备有限公司，江苏 南京 211167；2.南京工程学院 自动化学院，江苏 南京 211167）

0 引言

医疗影像技术在近年来有了飞速发展，影像系统产生图像的速度和图像的解析度都有了很大提高。现今，限制完成扫描所需的时间和生成影像质量的主要因素不再是影像处理技术，而是运动控制系统[1]。

由于医疗影像定位扫描机构的惯性载荷一般很大，负载惯量远远超过交流伺服电机的转子惯量，通用交流伺服系统很难在此应用条件下工作。用于驱动定位扫描架的传统方案是普通变频器加异步电机，采用这一方案已经不能满足当今医疗影像设备对运动控制系统的动静态性能的要求。

交流永磁同步伺服电机在伺服驱动器的控制下，可以达到很高的定位速度和精度，远非变频器驱动的异步电机所能比拟[2]。本文提出一种应用于医疗影像设备的多坐标交流伺服驱动装置，它采用新的双模态连续变结构位置和速度控制方法，实现在大惯量负载下的快速精确定位，以满足医疗影像设备扫描机构的驱动要求。同时这种装置摆脱了由一台伺服驱动器控制一台伺服电机的模式，能够完成对多台伺服电机的分时控制，实现“一拖多”。这样既降低了成本，减小体积，同时也可提高医疗影像设备的电磁兼容性和可靠性。

1 医疗影像设备专用多坐标伺服驱动原理

1.1 医疗影像设备组成

医疗影像设备专用……