王晓晓，纪志坚

(青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛 266071)

多智能体系统的能控性问题已引起学术界的高度重视。对该问题的研究源于自然界中普遍存在的群体行为，例如生物界昆虫、鸟和鱼群等协作捕食, 共同抵御入侵者等行为。自然界中的群体行为使得它们能很好地生存繁衍下去，同时也给人类以很大的启发：与单个智能体相比，多智能体系统的合作可以大大提高系统的性能，完成更复杂的任务。H.G.Tanner[1]最早提出了领导者-跟随者结构下多智能体系统的能控性问题。然后Rahmani等[2]介绍了多智能体能控的代数和图论的条件。随后，许多人开始从图论的角度[3-5]研究多智能体系统的能控性，并在连续时间[6]和离散时间[7]2种情形下，对多智能体系统的能控性问题分别进行了讨论。多智能体系统的能控性问题具有重要的现实意义，可以通过它研究多智能体网络的编队控制问题[9]，即通过调节领航者的行动来驱动跟随者到达理想的位置，从而实现系统的能控性。随着在领导者-跟随者结构下多智能体系统的不断发展，渐渐地有人开始尝试在新的结构下研究多智能体系统的能控性问题。目前，越来越多的人开始在广播信号结构[10-11]下研究系统的能控性。然而，到目前为止，这方面的研究成果还不多。广播信号结构与领导者-跟随者结构相比有以下优势：1)在现实生活中已得到广泛应用，例如电台和电视台等；2)硬件上的优势，不需要提供用于领导者和跟随者进行信息交流的设备等。……