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(西北工业大学机电学院，陕西 西安 710072)

四自由度上下料工业机器人控制系统研究

袁顺龙，白晶，秦现生，苏海燕，姜万生

(西北工业大学机电学院，陕西 西安 710072)

在数控加工行业中，要求提高加工精度和加工效率，降低生产成本，从而导致生产线自动化程度的提高，为了最大化地提高数控机床的加工效率，解放劳动力，上下料工业机器人在数控机床加工过程中的应用也越来越广泛。本次开发的控制系统是基于PMAC的四坐标上下料工业机器人的控制系统。系统以PMAC运动控制器+上位机为控制平台。PMAC运动控制器控制各个伺服电机的运动；基于PMAC编写的上位机人机界面用来实时监控状态和完成用户对整个系统的基本控制。功能丰富完整，具有实施价值。

四坐标上下料机器人控制系统;PMAC运动控制器;人机界面

0 引言

目前，上下料工业机器人在工业生产中应用越来越广泛,而且实际加工过程和加工方式多样化和加工工序、加工工件的不同，从而也使得上下料工业机器人设计上的多样化和专一化。而对于一个好的上下料工业机器人来说，不仅需要有好的机械结构，而且也需要简单、易于操作的控制系统。对基于PMAC运动控制卡的四坐标上下料工业机器人的控制系统进行研究。

1 运动控制系统组成

四坐标上下料工业机器人的运动控制原理图如图1所示。图中PMAC是由美国泰道公司研发的基于DSP处理的运动控制卡，PMAC可以实现同时控制8轴独立运动，具有响应快，控制精度高和开发周期短等特点。……