陈娇英

【摘要】选用MC9S12XS128为主控芯片，采用三方位大功率红外检测、舵机控制动力、PWM速度控制等技术，设计一款智能迷宫小车，包括小车的机械结构装配、电路控制、软件编程、控制算法及调试方法等。实践结果证明，所设计的智能迷宫小车能实现自动避障、选择路线、寻迹，在迷宫中运行平稳，快速，高效从起点寻找路线走到终点，而且经济成本低。

【关键词】MC9S12XS128智能迷宫小车避障寻迹

【中图分类号】 G 【文献标识码】A

【文章编号】0450-9889（2014）06C-0190-03

随着智能电子技术的迅速发展和普及应用，社会发展对电子技术要求越来越高，智能迷宫小车的出现为今后能够更好运用智能汽车及机器人替代人工活动奠定了基础。经过完善的迷宫小车将可以广泛用于军事排雷、火灾现场的抢救、有害气体中毒的抢救等活动。然而，目前的迷宫小车还是停留在人工远程控制阶段，真正能实现自主学习的智能小车还有待继续研发。本文设计的智能小车模型是一辆由PCB电路板组合重装的小车，全车机械部件均安装固定在PCB板上，不用再进行机械部件制作，对于实验研究阶段的机器人开发很有意义。走迷宫智能小车主要是基于自主反应式智能系统原理，电机控制方法为单向PWM开环控制，直流电机驱动。选择MC9S12XS128单片机为控制核心，采用与地面颜色有较大差别的导引线，通过反射式红外传感器进行导引，障碍物位置用红外一体化接收头进行检测，只要改变单片机产生的PWM方波的占空比，就可以在设计范围内实现360度全方位移动，从而实现在迷宫中自主迷宫探路、路线识别、自动避障，选择正确的路线行进，从起始点寻找路线走到终点。……