李国军

（晋中职业技术学院，山西 晋中 030600）

引言

悬架系统是汽车底盘非常重要的组成系统，它对汽车的舒适性能有着十分重要的影响。相对于传统的被动悬架，主动悬架更好地协调和提高了汽车行驶过程中的平顺性与操纵稳定性，从而进一步提高汽车的整体性能。近年来汽车主动悬架的研究和开发工作成了国内外观注的重点，并且已成为汽车动力学与智能控制领域比较前沿的课题。汽车主动悬架设计的关键就是能寻求一个能够为汽车提供良好控制性能的控制律。主动悬架系统的智能控制设计的本质可概括为一个典型的不确定、多变量系统的控制问题。但是大部分现有的主动悬架智能控制方法都存在一些特点，比如过于复杂、原理繁琐、附加条件过多，这些都不利于工程应用。因此，为了使控制方法简便实用而且有效，应用于主动悬架的自适应控制方法主要有增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正控制三类。本论文中主动悬架设计以自校正控制为核心，以处理主动悬架的不确定、多变量特性，即用简单的控制方法实现对复杂系统进行有效的控制。

1 悬架的结构组成与作用

悬架的作用是把路面作用于车轮上的法向反力、切向反力和侧向反力以及这些反力所造成的力矩都传递到车架上，缓和并衰减汽车在行驶中产生的冲击与振动，保证汽车正常行驶[1]。

悬架可分为传统悬架（被动悬架）与电子控制悬架（主动悬架）。……