戈惠梅等

摘 要： 针对智能小车存在的单面避障缺陷，设计了一种智能小车全方位避障系统，系统以Arduino为主控单元，以Linux为开发平台，通过传感器采集数据，经由程序控制，可实现全方位避障，解决了单面探测中存在的一些问题。实验结果表明，设计的全方位避障系统有效地提高了避障成功率。

关键词： Arduino； 智能小车； 避障系统； 超声波传感器

中图分类号： TN911?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）11?0118?03

Abstract： In view of single?side obstacle avoidance defect existing in the intelligent cars， an all?dimensional obstacle avoi?dance system was designed for the intelligent cars， which can realize all?dimensional obstacle avoidance by taking Arduino as the main control unit in the system， Linux as the development platform， and by means of control program and sensors to collect data. The problems existing in the single?sided obstacle avoidance were solved. The experimental result shows the designed all?dimensional obstacle avoidance system can effectively improve the success rate of obstacle avoidance.

Keyword： Arduino； intelligent car； obstacle avoidance system； ultrasonic wave sensor

0 引 言

人工智能技术是与多门基础学科联系紧密、相互促进相互发展的前沿技术，是集计算机、物理学、生理学、控制技术、传感器技术等于一体的高新技术产业。人工智能技术的应用领域也越来越广泛，除了传统的工业领域，人工智能技术的应用也涉及到军事、娱乐、服务、医疗等领域[1?3]。

随着机器人技术的不断发展，人们对机器人的要求也越来越高，机器人的智能化已成为当今的热点。智能小车作为一种四轮驱动的智能机器人，它行动灵活、操作方便，车上可集成各种精密传感器数据处理模块，其避障功能保证了智能小车在行进过程中行进方向的自行调节，避免发生碰撞、碰擦，是智能小车的重要组成部分[4?6]。目前，智能小车大多采用单个传感器实现单面避障，但单面避障存在着固有的缺陷，如：障碍物探测缓慢、避障成功率较低等。由此，设计了一种能全方位避障的智能小车系统，采用红外单点避障与超声波双路避障相结合的模式，可实现多面自动探测，并实现全方位避障，有效提高了避障的成功率和效率。……