余红英，杨杰

(芜湖职业技术学院电气工程学院，安徽芜湖241003)

基于MC9S12XS128的激光传感器循迹智能车控制系统设计

余红英，杨杰

(芜湖职业技术学院电气工程学院，安徽芜湖241003)

以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为控制芯片，设计能够自主循迹行驶的智能车。利用双排激光传感器采集路径信息，获取车中心线与路径中心线位置偏差信息；采用分段比例法控制追踪舵机转动使上排激光传感器追踪路径中央黑线、PD算法控制转向舵机转向使车沿黑线行驶；根据细化的路径信息及速度编码器所测智能车的当前速度，对控制车速的直流电机采用增量式PID算法闭环调节控制。实验结果表明,智能车能在不同弯道下对舵机及行驶速度实现准确控制，稳定快速地循迹行驶。

智能车；单片机；激光传感器；循迹

随着汽车行业智能化的发展，智能车的研究已成为智能交通领域的热点[1]。为实现智能车对路径自主识别和快速稳定循迹行驶,智能车控制系统需能准确识别路径，并能有效地对小车的转向和速度进行实时控制。路径识别常用的检测器件有光电传感器、CCD图像传感器、电磁传感器等。光电传感器具有检测速度快、数据量小等优点而得到广泛运用[2]，但光电传感器易受外界光线影响与干扰，前瞻性不够，同时常规的单排传感器在坡道上易丢失路径信息，极大地限制了智能车的快速稳定运行。基于此，笔者设计1种基于MC9S12XS128的激光传感器循迹智能车系统，采用双排激光传感器，以一定的频率调制发射激光，且采用分段比例法控制追踪舵机、PD算法控制转向舵机、增量式PID算法控制直流电机，以实现智能车稳定快速地循迹运行。……