游安清，韩晓言，潘旭东，贺喜

1.中国工程物理研究院应用电子学研究所，四川绵阳 621900

2.四川省电力公司绵阳电业局，四川绵阳 621000

一个输电线系统净空排查算法的优化过程

游安清1，韩晓言2，潘旭东1，贺喜1

1.中国工程物理研究院应用电子学研究所，四川绵阳 621900

2.四川省电力公司绵阳电业局，四川绵阳 621000

针对激光雷达扫描得到的输电线路三维点云数据，在对象分类的基础上，设计一个全自动的净空排查算法，以确定输电线路与周围地物是否有过于接近的情况。由于净空排查的基本算法相当耗时，故采用了包围盒、循环调整、降维、多分辨率、并行运算等措施，对基本算法作了7级优化，使算法速度提高超过20 000倍，最终达到亚秒级的耗时。

激光雷达；三维点云；输电线；距离排查

1 引言

净空排查是三维激光雷达电力巡线作业[1-3]的一项重要后处理任务，其目的在于分析并发现输电线路与其周围地物是否有过于接近的情况，这对确保输电安全有重要意义。针对激光雷达扫描得到的点云数据，在对象分类[4-6]的基础上，设计一个自动的净空排查算法很有必要。由于输电线路空间跨度大，使扫描所得的点云数据量相当巨大，普通的净空排查算法很难在可接受的时间内完成分析任务，所以，必须进行优化。本文从一个基本算法入手，先后采用包围盒、循环调整、降维、多分辨率、并行运算等多项优化措施，将算法速度提高20 000多倍，最终达到亚秒级耗时，大大促进算法的实时性和实用性。……