周文军

（南宁职业技术学院 机电工程学院，南宁 530008）

双轮驱动智能小车循迹算法研究

周文军

（南宁职业技术学院 机电工程学院，南宁 530008）

循迹是智能机器人小车所有动作的基础，循迹算法决定了循迹的准确性和稳定性。白条跟踪和十字交叉点检测是基于16路光电传感器的循迹小车的两大基本功能，通过对该两大功能的实现算法进行详细的分析研究及验证，提出一种全程高速扫描累计十字点PID控制算法。实验证明，此算法循迹稳定，对十字交叉点的检测准确。

循迹；算法；小车；两轮驱动；单片机

0 引言

智能循迹小车集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体，可以准确沿设定路线自动行驶，广泛应用于科学勘探、工业控制和家用电器等领域。设计智能循迹小车已成为培养当代工科大学生动手能力、创新能力的首选工程实践训练项目之一。每年教育部都会举办全国高职院校技能竞赛——机器人竞赛，在该赛项中，两轮驱动机器人的循迹是比赛的关键和前提，整个比赛都是建立在循迹成功的基础之上的。

在实验过程中，机器人小车易出现偏离轨迹、漏检白条或多检白条等现象，难以保证循迹准确。这些问题在工厂自动焊接、自动取料、自动搬运等场所中的循迹小车均会出现，如何保证循迹的准确性是智能循迹小车设计需要研究的重要问题。本文基于比赛机器人小车平台，设计了一种全程高速扫描PID控制算法，采用该算法的机器人小车白条循迹准确稳定，并且对白条十字交叉点（以下简称“十字点”）的检测不会出现任何漏检或多检现象。……